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[发明专利]一种柔性梁疲劳试验加载装置-CN202211496453.9在审
发明人：夏国旺;孙云伟;林典洵 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明属于疲劳试验技术领域，公开了一种柔性梁疲劳试验加载装置，包括柔性梁接头、作动筒和离心力加载结构，柔性梁接头的前端连接柔性梁使得柔性梁相对于柔性梁接头固定，柔性梁接头的后端设有偏心轴，作动筒的前端为带关节轴承的接头，接头可转动地连接在柔性梁接头的偏心轴上，通过偏心结构对柔性梁施加摆振力和挥舞力；离心力加载结构间接连接柔性梁接头并对柔性梁施加模拟的离心力。本发明结构简单，拆装方便，通过一个作动筒就能同时模拟针对直升机柔性梁的挥舞力和摆振力，能够模拟直升机柔性梁的真实工况。
一种柔性疲劳试验加载装置

[实用新型]柔性力矩传感器和机械臂柔性关节-CN202223326248.6有效
发明人：周聪;孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性力矩传感器和机械臂柔性关节，柔性力矩传感器包括内环、外环、以及设置于内环和外环之间的应变梁和柔性梁，所述应变梁用于检测传感器受力，所述柔性梁用于提供扭转方向的柔性变形，应变梁为连接于内环的悬臂梁，柔性梁一端连接外环、另一端连接应变梁，柔性梁为绕周向的薄壁结构。本实用新型具体实施例的柔性力矩传感器融合了柔性梁和应变梁，简化了力矩传感器的结构，减小了传感器的重量和体积。
柔性力矩传感器机械关节

[实用新型]一种柔性结构预应力压电发电装置-CN201822056059.9有效
发明人：吴越;刘清华 -专利权人：长春吉威新能源科技发展有限公司
申请日： 2018-12-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本新型涉及一种柔性结构预应力压电发电装置，包括：第一铰支基座、压电梁、第二铰支基座、第一连接杆、第二连接杆、第一柔性梁和第二柔性梁，其中：所述第一柔性梁、压电梁和第二柔性梁安装形成了核心换能部件；所述第一连接杆和第二连接杆可通过其长度调节柔性梁对压电梁的预紧量大小当压电梁发生往复弯曲变形时，压电梁两端部会向着压电梁长度方向发生位移，此时第一柔性梁和第二柔性梁则会发生释放、储存弹性势能的往复变化，压电梁弹性势能与第一柔性梁、第二柔性梁弹性势能在系统中转化形成柔性结构预应力压电发电装置的关键该柔性结构预应力压电发电装置结构简单，适用于低频、宽频发电，能量采集效率明显提高。
柔性梁压电梁压电发电装置柔性结构连接杆弹性势能铰支储存弹性势能长度调节能量采集往复弯曲两端部预紧量换能宽频变形发电释放转化

[实用新型]一种飞行器起落架-CN202021357994.X有效
发明人：管海新;陈晨;王强;刘望子;刘洋;谈健;李伟;郑樵笙;易卫;李锦;王东东;祝景萍;周阳富;丁宇辉 -专利权人：江西昌河航空工业有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本实用新型属于飞行器设计与制造领域，具体涉及一种飞行器起落架，该起落架包括：第一柔性梁、第二柔性梁、第三柔性梁、第一衬套、第二衬套和第三衬套，第一衬套设置在第一柔性梁的一端，第一柔性梁的另一端与第三柔性梁的一端连接并且在连接处设置有第三衬套，第三柔性梁的另一端与第二柔性梁的一端连接，第二衬套设置在第二柔性梁的另一端，第一柔性梁的一端和第二柔性梁的另一端分别用于与机体连接，第一柔性梁与第三柔性梁的连接处用于安装机轮，所述三个柔性梁均为弧形结构，所述三个柔性梁的材料为纤维增强复合材料。
一种飞行器起落架

[发明专利]一种扭簧连接的多柔性梁耦合振动检测装置及控制方法-CN202010816956.4有效
发明人：陈思文;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扭簧连接的多柔性梁耦合振动检测装置及控制方法，包括旋转柔性梁本体部分、振动信号检测部分及驱动控制部分；旋转柔性梁本体部分包括柔性梁、夹板、夹块与扭簧等，柔性梁通过夹板与夹块固定，夹板底部安装有轴承，且与传动轴之间通过扭簧连接，可使柔性梁产生耦合振动；振动信号检测部分通过压电片传感器和加速度传感器检测各柔性梁的耦合振动信号；驱动控制部分通过规划和优化柔性梁运动轨迹，降低柔性梁运动过程中激起的耦合振动，并利用压电片驱动器抑制柔性梁的残余振动，实现对多柔性梁耦合振动的快速抑制和主动控制。
一种连接柔性耦合振动检测装置控制方法

[发明专利]参激放大柔性结构振动微陀螺仪-CN201810771061.6有效
发明人：李伟;杨晓东;刘鹏飞 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明公开了参激放大柔性结构振动微陀螺仪，包括基部，从所述基部一侧外伸一柔性梁及柔性梁四周压电层结构，本发明柔性梁四周压电层不与柔性梁粘贴，有一定空隙，而所述柔性梁及柔性梁四周压电层的另一侧与柔性梁末端质量块固持；沿着质量块y和z方向各有一电极板，z向电极板与基部间连接直流和交流电压为驱动方向，y向电极板与基部间连接有直流电压为敏感方向；柔性梁四周压电片连接有交流电压，所取频率为谐振频率的两倍，可以使得柔性梁受到一轴向力而对柔性梁产生参数激励如果将压电片跟柔性梁粘贴，给压电片通电将会使得柔性梁产生弯矩作用。本发明使得梁的振动幅值增大，从而达到放大振动微陀螺仪信号的作用。
放大柔性结构振动陀螺仪

[发明专利]倒山字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置及方法-CN202211196182.5在审
发明人：邱志成;何尚宇 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种倒山字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置，包括机械臂本体、振动检测部分和驱动控制部分；机械臂本体包括第一柔性梁、第二柔性梁、第三柔性梁、第四柔性梁、第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁、第八柔性梁、第九柔性梁、第十柔性梁、第一垫板、第二垫板和弹簧，振动检测部分包括压电传感器、加速度传感器和激光位移传感器，驱动控制部分包括压电驱动器、压电放大电路、电荷放大器、端子板、运动控制卡和计算机；计算机接收设置于柔性梁上的压电传感器和加速度传感器以及投射于柔性梁上的激光位移传感器的检测信号，并经过处理得到控制信号，通过运动控制卡及端子板输出到压电放大电路，通过压电驱动器控制柔性梁的振动。
字型柔性耦合机械振动测控装置方法

[发明专利]一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置及方法-CN202110577426.3有效
发明人：邱志成;杨阳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01H11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节驱动的弹簧连接多柔性梁振动测控装置及控制方法，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及振动控制部分；所述柔性梁本体部分包括八根柔性梁，相邻柔性梁通过拉伸弹簧连接，计算机驱动伺服电机带动柔性关节运动，进一步带动柔性梁旋转，柔性梁进而产生振动，通过振动检测部分的压电陶瓷传感器和加速度传感器检测到振动信号，输出到计算机，计算机根据反馈信号输出控制信号通过振动控制部分的伺服电机和压电致动器来抑制柔性梁的振动
一种柔性关节驱动弹簧连接振动测控装置方法

[发明专利]一种柔性梁系统的边界协同振动控制方法-CN202210162089.6在审
发明人：刘屿;邬晓奇;李林 -专利权人：华南理工大学;广州现代产业技术研究院
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性梁系统的边界协同振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性梁的动力学模型，作为柔性梁系统领导者；构建多个柔性梁小组的动力学模型，为跟随者小组，跟随者跟踪领导者的运动轨迹以实现柔性梁系统协同工作，分别给出领导者边界控制器和跟随者边界控制器，以实现柔性梁系统协同工作；构造Lyapunov函数，验证柔性梁系统在上述控制器作用下的稳定性。本发明提出的柔性梁系统的边界协同振动控制方法能够有效抑制柔性梁的振动，并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹，实现柔性梁系统协同控制效果。
一种柔性系统边界协同振动控制方法

[实用新型]一种柔性行李支架及车顶帐篷系统-CN202222208823.6有效
发明人：常映全;卢龙 -专利权人：北京柏拉途户外用品有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60R9/04 文献下载
摘要：本申请涉及车顶帐篷系统技术领域，尤其涉及一种柔性行李支架及车顶帐篷系统，包括：第一柔性横梁、第二柔性横梁、第一柔性纵梁和第二柔性纵梁；其中，第一柔性横梁的一端固定连接至第一柔性纵梁的前端的内侧面，第一柔性横梁的另一端固定连接至第二柔性纵梁的前端的内侧面；第二柔性横梁的一端固定连接至第一柔性纵梁的后端的内侧面，第二柔性横梁的另一端固定连接至第二柔性纵梁的后端的内侧面；第一柔性横梁、第二柔性横梁、第一柔性纵梁和第二柔性纵梁的下表面用于粘结在车辆的顶部。本申请所提供的柔性车顶行李支架及车顶帐篷系统，可以使得车顶行李支架适用于不同车型的车辆，还可以使车顶帐篷容易安装。
一种柔性行李支架车顶帐篷系统

[发明专利]搁板架组件系统和方法-CN201580050701.9有效
发明人：杰弗里·C·奥尔森;大卫·A·雷佩特 -专利权人：因特梅特罗工业公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A47B47/04 文献下载
摘要：该搁板架组件可以包括梁连接器、长梁和端梁。梁连接器可以具有第一柔性突出部和第二柔性突出部。第一柔性突出部可以是内部梁分度特征。长梁可以被配置成接纳第一柔性突出部。端梁可以被配置成接纳第二柔性突出部。
搁板组件系统方法

[实用新型]刚柔主梁型式的起重机结构-CN201220287939.7有效
发明人：冒永东 -专利权人：上海宝松重型机械工程（集团）有限公司
申请日： 2012-06-18 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： B66C6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚柔主梁型式的起重机结构，其包括刚性主梁、柔性主梁、端梁，刚性主梁和柔性主梁相互平行，刚性主梁、柔性主梁都位于两个端梁之间，刚性主梁的宽度大于柔性主梁的宽度。本实用新型的刚性主梁满足了电气安装空间和变形要求，柔性主梁有效的降低了整个起重机的自身重量，降低了整个设备的运行功率，减小了轮压，降低了厂房的造价。
刚柔主梁型式起重机结构

[发明专利]气动人工肌肉驱动的多柔性铰接梁振动检测控制装置及方法-CN202010816626.5有效
发明人：邱志成;陈思文 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01H1/12 文献下载
摘要：本发明公开了气动人工肌肉驱动的多柔性铰接梁振动检测控制装置及方法，包括柔性铰接梁本体部分、气动人工肌肉部分、振动信号检测部分及驱动控制部分；所述柔性铰接梁本体部分包括三根柔性铰接梁，柔性铰接梁由两块柔性梁通过铰链连接，柔性铰接梁的一端均由支架固定在气动人工肌肉驱动的转盘上，另一端为自由端，柔性铰接梁分别布置在竖直向上、水平向右、竖直向下三个方向上。使用压电片传感器和加速度传感器检测柔性铰接梁结构的振动信号，气动人工肌肉驱动的转盘以及压电片驱动器作为抑制振动的作动器。本发明具有响应快速和气密封的特点，可以实现对多旋转柔性铰接梁的弯曲振动的快速稳定检测及主动控制。
气动人工肌肉驱动柔性铰接振动检测控制装置方法

[发明专利]一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构-CN201910013818.X有效
发明人：王念峰;张建亮;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。
一种高离轴刚度被动柔性恒力机构

[实用新型]一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构-CN201920022350.6有效
发明人：王念峰;张建亮;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。
柔性组件恒力机构中心基座连接架受力座底盘离轴机器人本实用新型回程误差机构运动输出响应因素影响运动摩擦交互性接触式输出

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